北京时间7月23日下午2点，博世与戴姆勒公司召开了线上电话发布会，宣布他们联合开发的AVP（Automatic Valet Parking，自动代客泊车）系统，成为世界第一款被批准使用的L4级别自动代客泊车系统。
2017年，博世与戴姆勒研发的AVP系统首次亮相，之后在中国北京研发中心进行了研发测试，AVP系统被认为是自动驾驶领域的重要里程碑。如今该系统于上周正式获得巴登·符腾堡州相关部门的行驶批准，现在任何人都可以在德国梅赛德斯·奔驰博物馆，体验到AVP的“一键智能停车”以及“一键智能取车”功能。
AVP是啥？
大家已经熟知的自动泊车（停车）是当车辆行驶到某个停车位附近，通过车载软硬件结合，进行自动或半自动停车入位，缺点是找停车位很难（尤其是立体停车场）、系统识别车位不稳定、停车效率较低等。
AVP所能实现的是，当驾驶员行驶到停车场入口，即可离开汽车，然后通过手机App上一个简单的按键，车辆就会自动寻径停入停车位。当需要车辆时候，也是通过App可以一键召唤车辆，汽车同样通过自动寻径驶出停车场到达指定位置。
例如你开车到达飞机场，通过AVP功能自动将车停在车库，同时可以直接进入机场办理手续，反过来，当旅行归来通过AVP功能召唤车辆至出口，轻松驾驶车辆离开。
该系统就是字面意思：自动代客泊车。整套系统是停车场、车辆两者相互配合实现的，停车场需要安装Lidar（激光雷达）、摄像头、服务器（负责处理数据）等基础设施，而车辆仅需要联接系统和部分自动驾驶功能即可。
其实戴姆勒与博世公司在该领域早已着手，1995年开始就针对自动泊车功能开始研发，2008年B Class型号率先配备自动泊车功能，2017年首次亮相AVP，之后开始测试优化AVP系统，并于12月在中国北京进行了真正无人介入的相关测试，体验结果非常令人震撼。
AVP厉害在哪？
如果有关注过自动驾驶领域的朋友，应该知道奥迪其实在2013年CES展会上也展示了他们的自动代客泊车系统Piloted Parking，并在之后陆续放出了几个视频，先后在A7、A8以及Q7上搭载了该系统进行演示。可惜的是，虽然奥迪似乎比戴姆勒于博世先进入该领域，但迟迟没能拿到批准，仍旧在实验测试阶段。
大众集团在去年宣布其自动代客泊车系统走出了实验室，开始在德国汉堡国际机场进行公共道路实验，且公布了将会在未来10年里分两个阶段应用研发成果。第一阶段，在封闭多层停车场使用，为了安全，行车区域不允许行人进入；第二阶段，在开放的公共停车场使用，允许其他车辆以及行人进入正常通行，但需要所有车辆都要配备摄像头、Lidar以及毫米波雷达，并且需要在特定地面、墙壁等为之贴上标识帮助系统辩识方位。
（AVP系统避免盲区危险）
大众集团之所以还未能拿到相关批准，笔者猜想原因可能有以下几点：首先是安全问题，作为自动驾驶的车辆，安全是最高优先级，无论出现任何情况，系统必须有整套的应对方案以保证他人的人身与财产安全；其次，如果系统出现错误，应急措施需要考虑周全，以防影响公共停车场正常使用以及可能导致的危险。
博世与戴姆勒联合开发的AVP系统能拿到监管部门批准，也正是考虑到了以上几点。目前获得的批准，允许AVP采用任何测试车辆且不需要人员监管介入，并且允许行人以及其他车辆（没有要求）正常使用停车场。整套系统从测试之初，就由斯图加特地区委员会（ Regierungspräsidium Stuttgart ）、巴登 - 符腾堡州交通部（Baden-Württemberg’s Ministry of Transport）以及来自德国莱茵公司（TÜV Rheinland）的专家进行评估，以确保人人可以使用，且能够在公共区域行驶。
AVP系统采用多种传感器结合，对整个车库进行预先绘制3D图，用于“领航”汽车规划道路进入车位，并且实时监控各种突发情况，在毫秒级时间内“通知”车辆作出应对。此外由于系统需要通过网络（有线、无线多种方式）联接车辆进行“控制”，所以从服务器系统架构做了多层安全结构，以防止有人恶意操作系统导致严重后果。
虽然AVP已经获得批准，但仍存在优化改进的空间，整套系统包括所有基础设施，都拥有单独“纠错功能”，如果某一部分出现错误，一方面系统会将错误报告上传至服务器和技术人员进行分析修正，另一方面会有相关人员及时处理，以避免影响他人使用。
另外，系统从基础设施层面、系统层面、IT架构层面以及紧急措施的制定，都进行了大量的测试优化，以确保每个部分的安全性和功能性，并且具有很高的兼容性和通用型，从技术层面已经能够实现大量的部署，所以未来如果监管部门以及市场逐渐接受，将能够广泛采用该系统。
会议问答细节
笔者有幸参加了这次电话会议，除了提问了几个问题，还记录整合了一些比较有意义的答案。
Q1：目前的车辆或者说奔驰车是否可以使用该套系统，或者升级？
A：不可以，由于系统联接以及运行的标准和规则不同，如果要在未来使用该系统，需要购买新的车辆。
Q2：目前车库可以容纳多少辆此类汽车同时运行，最高车速多少？
A：技术上是没有任何限制的，要根据实际车库大小以及整体运行效率决定；批准规定的是10km/h，但考虑的安全，我们目前采用的是5km/h。
Q3：采用的都有哪些传感器，布置在哪里？
A：车库采用的是Lidar以及摄像头，车载传感器没有特殊要求，车库中传感器布置在各个圆柱设备以及墙上，以确保不影响其他车辆正常使用。此外如果没有自动驾驶功能的车辆，也可以在未来通过系统收取规划路线，以节省找车位时间。
Q4：采用的哪种联接方式，以及什么时候能够部署到大家可以使用的阶段。
A：车与系统采用的是多层加密的WiFi信号，车库本身则通过有线与无线搭配方式联接。目前技术已经能够广泛应用（很快就能部署），但要考虑到不同地区的法律法规以及监管部门的批准，现阶段规划会先在德国、中国地区应用，今后逐渐会推广至例如美国、俄罗斯等地。
Q5：车库使用该系统，成本会增加多少？
A：有非常多的商业模式，用于不同目标，例如可以添加洗车服务、修车服务等等，要根据不同的基础设施以及配套服务来判断。但由于提高了使用效率以及节省的时间，总体来说，2~3年左右时间即可将部署成本收回。
Q6：奥迪（大众集团）曾公布了过差不多的系统，两者之间有什么区别？
A：我们的基础设施允许各种交通环境（停车场），所以整套系统兼容性更强，不影响其他人正常使用停车场。
Q7：采用该系统，有无具体数字能够提高多少安全率？
A：我们的AVP系统肯定是要比人类驾驶车辆安全的多，从保险机构的数据来看，交通事故中约40%发生在停车场，统计的结果是AVP系统将能大大降低这一事故率。
Q8：该系统是仅限于奔驰车辆还是说今后其他车辆也可以实用？
A：目前来说仅限于奔驰的测试车，但该技术是整套系统，且主要运算环节集中在车库部分，所以未来会部署于其他车辆，车辆其实仅需要自动行驶刹车、自动转向即可，车库将负责整个“自动驾驶”的感知以及决策层面。
展望
目前“自动驾驶”类功能，除了测试路段，基本都仍需要人类监管和介入，此次戴姆勒和博世研发的L4级别AVP系统能够获得相关部门的批准，可以说是“自动驾驶”领域的一大步。
AVP系统看似仅仅是一个自动代客泊车功能，但实际上，该系统结合了自动泊车（停车）、V2X车联网技术、自动驾驶技术等功能，将单一的技术整合成为一个更加实用且高效的系统。从某种意义上来说，该技术完成了自动驾驶闭环中的最后一段，将未来L4甚至L5级别的自动驾驶体验更加完善，想象一下，从家中驶出车辆，通过自动驾驶行驶到目的地停车场，直接离开车辆处理事务，车辆自动驶入停车场，这样的情景将会是怎样一种体验。
